Определение. Путем на плоскости называется отображение t↦(φ(t),ψ(t)) отрезка [α,β] в R2, задаваемое парой непрерывных функций φ и ψ.
Это означает, что каждому значению t∈[α,β] ставится в соответствие точка плоскости с координатами (x,y), где x=φ(t), y=ψ(t).
Точка (φ(α),ψ(α)) называется началом пути, а точка (φ(β),ψ(β)) — концом пути. Множество всех точек {(φ(t),ψ(t))∈R2:t∈[α,β]} называется следом пути.
Пусть Π – произвольное разбиение отрезка [α,β] точками α=t0<t1<…<tn=β. Обозначим xi=φ(ti), yi=ψ(ti) и составим сумму lΠ=n−1∑i=0√(xi+1−xi)2+(yi+1−yi)2. С геометрической точки зрения эта сумма представляет собой длину ломаной с вершинами (xi,yi), вписанной в след пути.
Определение. Длиной пути называется supΠlΠ, где верхняя грань берется по всевозможным разбиениям Π отрезка [α,β]. Сам путь обозначается через γ=(φ,ψ), а его длина через l(γ). Если l(γ)<∞, то путь γ называется спрямляемым.
Теорема (достаточное условие спрямляемости). Если путь γ определяется уравнениями x=φ(t), y=ψ(t), α⩽t⩽β, где φ(t) и ψ(t) непрерывно дифференцируемые функции на отрезке [α,β], то этот путь спрямляем.
Для любого разбиения Π: α=t0<t1<…<tn=β отрезка [α,β], применяя теорему Лагранжа, получим
lΠ=n−1∑i=0√[φ(ti+1)−φ(ti)]2+[ψ(ti+1)−ψ(ti)]2=
=n−1∑i=0√[φ′(τi)]2+[ψ′(¯τi)]2Δti,
где точки τi, ¯τi∈[ti,ti+1]. По условию функции φ′(t) и ψ′(t) непрерывны на [α,β], а значит, ограничены, т. е. существует такая постоянная M, что ∣φ′(t)∣⩽M, ∣ψ′(t)∣⩽M для всех t∈[α,β]. Поэтому получаем
lΠ⩽M√2n−1∑i=0Δti=M√2(β−α),
так что l(γ)=supΠlΠ<∞, т. е. путь γ спрямляем.
Если функции φ и ψ непрерывно дифференцируемы на отрезке [α,β], то путь γ=(φ,ψ) называется дифференцируемым, или путем класса C1.
Теорема (вычисление длины пути). Пусть γ=(φ,ψ) непрерывно дифференцируемый путь на отрезке [α,β]. Тогда
lγ=β∫α√[φ′(t)]2+[ψ′(t)]2dt.
Пусть Π : α=t0<t1<…<tn=β — некоторое разбиение отрезка [α,β]. Предположим, что мы добавили к нему одну точку t′∈[ti,ti+1], в результате чего получили новое разбиение Π′. Тогда lΠ⩽lΠ′. Действительно, в суммах lΠ и lΠ′ будут одинаковые слагаемые, кроме слагаемых, отвечающих отрезку [ti,ti+1]. В сумме lΠ этому отрезку отвечает слагаемое
si=√[φ(ti+1)−φ(ti)]2+[ψ(ti+1)−ψ(ti)]2,
а в сумме lΠ′ вместо него будут два следующих слагаемых:
s′i+s′′i=√[φ(ti+1)−φ(t′)]2+[ψ(ti+1)−ψ(t′)]2+
+√[φ(ti)−φ(t′)]2+[ψ(ti)−ψ(t′)]2.
Из неравенства треугольника легко видеть, что si⩽s′i+s′′i.
Таким образом, при измельчении разбиения суммы lΠ не уменьшаются. Кроме того, по предыдущей теореме, путь γ спрямляем, так что для любого ε>0 найдется такое разбиение Π0, что l(γ)⩾lΠ0>l(γ)−ε. Поэтому для любого разбиения Π, которое является измельчением разбиения Π0, также справедливо неравенство
l(γ)−ε<lΠ⩽l(γ).
Осталось показать, что при стремлении к нулю диаметра разбиения суммы lΠ сремятся к интегралу, записанному справа в (8.1). Как мы видели выше,
lΠ=n−1∑i=0√[φ′(τi)]2+[ψ′(¯τi)]2Δti.
Эта сумма отличается от интегральной суммы для интеграла справа в (8.1) тем, что значения функций φ′ и ψ′ берутся в разных точках. Применим очевидное неравенство
∣√a2+b2−√a2+b−2∣⩽∣b2−b−2∣∣b∣+∣¯b∣⩽∣b−¯b∣,
справедливое для любых чисел a,b и ¯b. Тогда получим
∣lΠ−n−1∑i=0√[φ′(τi)]2+[ψ′(τi)]2Δti∣⩽
⩽n−1∑i=0∣ψ′(¯τi)−ψ′(τi)∣Δti⩽n−1∑i=0ωi(ψ′)Δti,
где ωi(ψ′) — колебание функции ψ′ на отрезке [ti,ti+1]. Так как функция ψ′ непрерывна, то она интегрируема на [α,β]. В силу критерия интегрируемости в терминах колебаний имеем n−1∑i=0ωi(ψ′)Δti→0 при стремлении к нулю диаметра разбиения.
Итак, мы получили, что если только диаметр разбиения достаточно мал, то сумма lΠ мало отличается от интегральной суммы, соответствующей интегралу справа в (8.1). Поэтому из (8.2) следует (8.1), и теорема доказана.
Пример. Вычислить длину одной арки циклоиды x=a(t−sint), y=a(1−cost), 0⩽t⩽2π, где параметр a>0.
Имеем
x′(t)=a(1−cost),
l=a2π∫0√(1−cost)2+sin2tdt=a√22π∫0√1−costdt=
=2a2π∫0∣sint2∣dt=−2a⋅2cost2∣2π0=8a.
Путь γ=(φ,ψ) на отрезке [α,β] называется жордановым, или простым путем, если отображение γ:[α,β]↦R2 взаимно однозначно. Это означает, что различным точкам t′,t′′∈[α,β] соответствуют различные точки на плоскости.
Множество Γ на плоскости называется жордановой, или простой кривой, если оно является следом некоторого жорданового пути. Каждый такой жорданов путь называется параметризацией жордановой кривой Γ.
Если есть две различных параметризации γ1:[α,β]→Γ и γ2:[a,b]→Γ одной и той же жордановой кривой Γ, то γ2=γ1∘τ, где τ — некоторая строго монотонная и непрерывная функция, переводящая отрезок [a,b]в [α,β]. Это означает, что любые две параметризации жордановой кривой могут быть получены одна из другой с помощью непрерывной и строго монотонной замены параметра.
Пример. Пусть Γ={(x,y):x+y=1,x,y⩾0}. Приведем примеры параметризаций
- 1)x=cos2u, y=sin2u, 0⩽u⩽π2,
- 2)x=t, y=1−t, 0⩽t⩽1.
Можно, например, выразить t через u следующим образом: t=cos2u. Данная функция убывает на [0,π2].
Пользуясь тем фактом, что две параметризации одной и той же жордановой кривой могут быть получены одна из другой с помощью строго монотонной и непрерывной замены параметра, можно легко доказать, что для любых двух путей, являющихся параметризациями одной и той же жордановой кривой Γ, спрямляемость одного из этих путей влечет спрямляемость другого и равенство их длин.
Определение. Жорданова кривая Γ называется спрямляемой, если спрямляемы ее параметризации. Длиной жордановой кривой Γ называется длина любой из ее параметризаций.
Если у жордановой кривой Γ есть хотя бы одна непрерывно дифференцируемая параметризация γ=(φ,ψ), то эта кривая спрямляема, а ее длина выражается равенством
l(Γ)=β∫α√[φ′(t)]2+[ψ′(t)]2dt.
Как частный случай рассмотрим следующий вопрос: как определить длину графика функции?
Пусть на отрезке [a,b] задана непрерывно дифференцируемая функция f. Обозначим через Γ ее график, т. е. Γ={(x,y);y=f(x),a⩽x⩽b}. Тогда Γ является жордановой кривой, поскольку это – след жорданова пути, параметризация которого может быть задана, например, уравнениями x=t,y=f(t)(a⩽t⩽b). Поэтому при наших предположениях это спрямляемый путь и его длина равна
l(Γ)=b∫a√1+[f′(x)]2dx.
Итак, мы получили формулу для длины кривой, заданной явным уравнением y=f(x)(a⩽x⩽b).
Примеры решения задач
Вычислить длины дуг, заданными следующими уравнениями.
- y=√x3, a=0, b=1
Решение
l=b∫a√1+(y′)2dx=1∫0√1+(32√x)2dx=1∫0√1+94xdx=
=49∫10(1+94x)12d(1+94x)=49⋅23(1+94x)32∣10=
=827√(1+94x)3∣10=827√(1+94)3−(1+0)3=827(√(134)3−1)
- y=ex+6, ln√8⩽x⩽ln√15
Решение
l=ln√15∫ln√8√(y′)2+1dx=ln√15∫ln√8√e2x+1dx=
=[t2=e2x+1dx=tt2−1]=4∫3t2−1+1t2−1dt=4∫3dt+4∫3dtt2−1=
=1+12ln∣t−1t+1∣∣43=1+12ln(65)